Obec vznikla v 14. storočí na sútoku Lipnického a Lesnianskeho potoka na úpätí Haligovských skál pod názvom „Hedwigvágása“, čo v preklade z maďarského jazyka značí „Hedvigina Poruba“. Toto pomenovanie naznačuje súvislosť pôvodu názvu obce zo ženským menom z rodiny Gorgeyovcov. Obec vznikla na nemeckom práve a spomína sa v rokoch 1334-1338. V 15. storočí mali v blízkosti obce tábor bratríci. Po husitských bojoch sa obec vyľudnila a v roku 1523 sa stala majetkom kartuziánov z Červeného kláštora. V roku 1567 sa obec dostáva do rúk Valenta Švábyho. Samostatná farnosť tu existuje od roku 1809. Nad obcou dominujú Haligovské skaly, ktoré ležia medzi Haligovcami a Lesnicou. Obyvateľstvo sa v minulosti zaoberalo roľníctvom, lisovaním ľanového oleja, pálením vápna, drevorubačstvom, furmankou. V chotári bolo objavené paleolitické a neolitické osídlenie (bukovohorská kultúra).