Je to jedna z najstarších obcí na strednom Zamagurí v nadmorskej výške 614 m. Podľa miestnej legendy ju mal založiť poľský šľachtic Zápoľský, ktorý sa oženil s dcérou miestneho baču Hanuša. Farnosť tu mala existovať už od roku 1236.

S istotou však možno konštatovať, že obec vznikla na nemeckom práve po roku 1313. Založil ju šoltýs Henus na majetku Berzeviciovcov. Obec mala mnohých pánov. Zásadný vplyv zaznamenalo pôsobenie rehoľníkov Božieho hrobu z prešporstva v Lendaku, ktorí priviedli do Hanušoviec osadníkov z okolia Miechowa za Krakovom. Vlastnili obec až do roku 1593, kedy ju predali Jurajovi Horvátovi - Paločayovi.